"Drottningen avled stillsamt på Balmoral under eftermiddagen", skriver hovet på sin hemsida och fortsätter:
"Den tillträdande kungen och drottningen kommer att stanna på Balmoral i kväll och kommer att återvända till London i morgon."
Den närmaste familjen hade under torsdagen samlats på slottet Balmoral i Skottland, där drottningen befann sig, sedan läkare varnat för den regentens hälsotillstånd.
Drottning Elizabeth ställde in ett åtagande under onsdagen sedan läkare rekommenderat vila. I tisdags genomförde hon däremot sin konstitutionella roll i samband med att hon formellt bad Liz Truss bilda regering och därmed bli premiärminister i Storbritannien.
Elizabeth Alexandra Mary föddes den 21 april 1926 och var första barnet för modern Elizabeth och fadern Albert, som senare blev kung Georg VI av Storbritannien.
Hon var på resa i Kenya när hon den 6 februari 1952 fick beskedet att hon blivit drottning, sedan den sjuklige kungen avlidit under natten. Den officiella kröningen ägde rum först i juni 1953.
Drottningen och hennes make prins Philip fick fyra barn: prins Charles, prinsessan Anne, prins Andrew och prins Edward.